Roue mecanum

Les roues mecanum, ou roues omnidirectionnelles, permettent à un véhicule de se diriger dans toutes les directions : aussi bien sur le côté que vers l'avant et l'arrière. Ces roues ont été inventées par le suédois Bengt Ilon en 1973, alors employé par la société Mecanum AB.

Une roue mecanum réalisée par FIRST robotics
Un chariot muni de roues mecanum
Un robot omni-directionnel URANUS

Description et fonctionnement

Chaque roue (3[1] minimum) est motorisée, commandée en vitesse chacune indépendamment des autres, en fonction du mouvement à produire. Elles sont placées généralement en position évoquant un rectangle. Les axes principaux de rotation des roues sont parallèles. À la périphérie de chaque roue, de petites roulettes non motorisées (en rotation libre) sont placées à 45°.

Les mouvements possibles sont :

  • une translation vers l'avant/arrière (mouvement classique d'une roue), en faisant tourner toutes les roues ensemble dans le même sens,
  • un mouvement de rotation pure, en faisant tourner les roues droites et gauches en sens opposé,
  • une translation vers la droite/gauche, en faisant tourner la roue avant droite et la roue arrière gauche dans le sens opposé à la roue avant gauche et la roue arrière droite.

Ces mouvements peuvent être combinés en étant réalisés simultanément.

Liens internes

Liens externes

Notes et références
  1. (en) Yunwang Li, Sumei Dai, Lala Zhao et Xucong Yan, « Topological Design Methods for Mecanum Wheel Configurations of an Omnidirectional Mobile Robot », Symmetry, vol. 11, no 10,‎ , p. 1268 (DOI 10.3390/sym11101268, lire en ligne, consulté le )
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