Liste des compagnons du Docteur

• Susan Foreman (Carole Ann Ford) : petite-fille du Docteur et voyage déjà avec lui.
• Barbara Wright (Jacqueline Hill) : professeur d'Histoire de Susan ; originaire de l'Angleterre de 1963.
• Ian Chesterton (William Russell) : professeur de Sciences de Susan, arrivé en même temps que Barbara ; originaire de l'Angleterre de 1963.
• Vicki (Maureen O'Brien) : jeune fille survivante du crash de son vaisseau spatial ; originaire de la Terre du futur (plus précisément de 2493).
• Steven Taylor (Peter Purves) : pilote de vaisseau spatial (différent de celui de Vicki) qui s'est crashé sur la planète Méchanus ; originaire de la Terre du futur (date inconnue).
• Katarina (Adrienne Hill) : servante originaire de Troie lors de l'assaut des Achéens.
• Sara Kingdom (Jean Marsh) : agente de la Space Security Agency, chargée d'arrêter le Docteur et Steven ; originaire de la Terre de l'an 4000.
• Dodo Chaplet (Jackie Lane) : jeune fille d'origine française ; originaire de l'Angleterre des années 1960.
• Polly (Anneke Wills) : jeune secrétaire auprès d'un scientifique ; originaire de l'Angleterre de 1966.
• Ben Jackson (Michael Craze) Modèle:VF: Grégory Praet : jeune matelot arrivé peu après Polly ; originaire de l'Angleterre de 1966.

• Polly (Anneke Wills) : voir Premier Docteur.
• Ben Jackson (Michael Craze) : voir Premier Docteur.
• Jamie McCrimmon (Frazer Hines) : jeune Écossais ayant participé à la bataille de Culloden. Il est extrêmement fidèle au Docteur ; originaire de l’Écosse de 1746.
• Victoria Waterfield (Deborah Watling) : jeune fille d'un scientifique impliqué dans un complot des Daleks ; originaire de l'Angleterre de 1866.
• Zoe Heriot (Wendy Padbury) : adolescente très intelligente, qui raisonne en pure logique comme un ordinateur ; originaire de la station spatiale terrestre W3, de la fin du XXI^e siècle.

• Liz Shaw (Caroline John) : jeune femme scientifique engagée par UNIT.
• Jo Grant (Katy Manning) : jeune femme pétillante et pleine de vie, recrutée en tant que remplaçante de Liz Shaw ; originaire de l'Angleterre des années 1970.
• Sarah Jane Smith (Elisabeth Sladen) : journaliste qui enquêtait sur UNIT, finalement recrutée en tant que remplaçante de Jo Grant ; originaire de l'Angleterre des années 1970.

• Sarah Jane Smith (Elisabeth Sladen) : voir Troisième Docteur.
• Harry Sullivan (Ian Marter) : Lieutenant-Chirurgien de UNIT, qui rejoint le Docteur dans le TARDIS avec Sarah Jane ; originaire de l'Angleterre des années 1970 ou 80.
• Leela (Louise Jameson) : Guerrière sauvage de la tribu des Sevateem, descendant d'une expédition terrienne ; originaire d'une planète isolée dans un lointain futur.
• K-9 (voix de John Leeson) : chien-robot multifonctions créé par le professeur Marius qui l'offre au Docteur ; originaire de la Terre de l'an 5000.
• K-9 Mark II (voix de John Leeson et David Brierley) : fabriqué par le Docteur en remplacement de K-9 Mark I. Il est totalement identique à son prédécesseur.
• Romana I et Romana II (Mary Tamm et Lalla Ward) : Dame du Temps attribuée comme assistante au Docteur par le Gardien Blanc, incarnation de la paix dans l'Univers, en même temps qu'une grande mission ; originaire de Gallifrey.
• Adric (Matthew Waterhouse) : adolescent boudeur excellent en mathématiques ; originaire de la planète Alzarius, située dans un univers-bulle relié au nôtre appelé E-Space.
• Nyssa (Sarah Sutton) : compagne du quatrième Docteur dans deux épisodes avant sa régénération : voir Cinquième Docteur.
• Tegan Jovanka (Janet Fielding) : compagne du quatrième Docteur dans un seul épisode avant sa régénération : voir Cinquième Docteur.

• Adric (Matthew Waterhouse) : déjà compagnon du quatrième docteur, meurt dans un vaisseau qui s'est écrasé sur Terre.
• Nyssa (Sarah Sutton) : jeune fille extrêmement calme, ayant de nombreuses connaissances scientifiques ; originaire de l'Empire de Traken, civilisation la plus pacifique de l'Univers. Nyssa quitta le Docteur et Tegan durant la saison 20.
• Tegan Jovanka (Janet Fielding) : future hôtesse de l'air Australienne ; originaire de la Terre de 1984. Elle quitte le TARDIS et le Docteur au cours de la saison 21.
• Vislor Turlough (Mark Strickson) : dissident politique de la planète Trion, envoyé en exil sur la Terre des années 1980.
• Kamelion (voix de Gerald Flood) : robot caméléon utilisé par le Maître dans un de ses complots, il sera finalement libéré par le Docteur ; originaire de la planète Xériphas. Note : bien qu'étant censé rester longtemps dans le TARDIS, il n'est apparu que très rarement (sans explication dans la série) car le robot utilisé dans les tournages était trop difficile à manœuvrer.
• Peri Brown (Nicola Bryant) : compagne du cinquième Docteur pour deux épisodes avant sa régénération : voir Sixième Docteur.

• Peri Brown (Nicola Bryant) : jeune étudiante Américaine, elle rencontre le Docteur à Lanzarote où elle accompagne son beau-père archéologue ; originaire de la Terre des années 1980.
• Mel Bush (Bonnie Langford) : programmeuse informatique fondamentalement optimiste ; originaire de l'Angleterre des années 1980.

• Mel Bush (Bonnie Langford) : voir Sixième Docteur.
• Ace (Sophie Aldred) : jeune fille experte en explosifs, qu'elle transporte dans un sac à dos. Une tempête temporelle l'a transportée depuis l'Angleterre de la fin des années 1980 dont elle est originaire jusqu'à la planète Svartos, où elle rencontre Mel et le Docteur. Elle le surnomme affectueusement Professor.
• K9 mark IV : voir Quatrième Docteur.

• Grace Holloway (Daphne Ashbrook) : chirurgienne cardiaque de garde dans un hôpital de San Francisco, la veille de l'an 2000. Elle y est appelée pour y soigner le septième Docteur inconscient, mais son intervention le tue. Après sa régénération, le huitième Docteur désorienté la retrouve (c'est la dernière personne qu'il ait vu).
• Chang Lee (Yee Jee Tso) : jeune gangster ; originaire des États-Unis de 1999.

Billie Piper, l'interprète de Rose Tyler, compagne principale des Neuvième et Dixième Docteurs.

• Rose Tyler (Billie Piper) (VF : Géraldine Frippiat): jeune fille de 19 ans s'ennuyant dans sa vie et qui suit le Docteur après qu'il l'a sauvée à Londres en 2005. Elle finit par tomber amoureuse de lui. Les neuvième et dixième Docteur auront une profonde affection envers elle. Le dixième Docteur restera longtemps profondément marqué par sa disparition soudaine. Originaire de la Terre contemporaine.
• Capitaine Jack Harkness (John Barrowman) (VF : Sébastien Hébrant) : Agent du temps qui s'est retrouvé au milieu de la Seconde Guerre mondiale après avoir perdu deux ans de sa mémoire ; il rencontre le Docteur et Rose avec qui il sympathise immédiatement à ce moment là. Originaire du LI^e siècle.

• Rose Tyler (Billie Piper) (VF : Géraldine Frippiat) : voir Neuvième Docteur.
• Mickey Smith (Noel Clarke) (VF : Philippe Allard) : ex-petit ami de Rose. Il apparaît d'abord occasionnellement puis voyage dans le TARDIS pendant deux épisodes avant de réapparaître occasionnellement.
• Martha Jones (Freema Agyeman) (VF : Mélanie Dermont) : jeune interne en médecine. Elle rencontre le Docteur à la suite de la téléportation sur la lune de l’hôpital ou elle étudie. Tout comme Rose elle est folle amoureuse du Docteur mais celui-ci ne la voit pas et s’intéresse peu à elle. Originaire de la Terre contemporaine (2007).
• Capitaine Jack Harkness (John Barrowman) (VF : Sébastien Hébrant) : voir Neuvième Docteur.
• Donna Noble (Catherine Tate) (VF : Carole Baillien) : femme indépendante. Elle atterrit par erreur dans le Tardis alors qu'elle était sur le point de se marier. À la suite d'une première aventure mouvementée avec le Docteur elle refuse la première proposition qu'il lui fait de l'accompagner (Le Mariage de Noël). Elle regrettera beaucoup cette décision par la suite et essayera de retrouver le Docteur en enquêtant sur des phénomènes anormaux. L’initiative lui réussit puisqu'elle retrouve le Docteur à la suite d'une enquête et acceptera cette fois sa proposition. Originaire de la Terre contemporaine.

• Amelia « Amy » Pond (Karen Gillan) (VF : Audrey d'Hulstère) : le TARDIS s'écrase dans le jardin de Amy en 1996 alors qu'elle n'a que 7 ans. Le Docteur lui promet de revenir cinq minutes plus tard mais après plusieurs erreurs il revient finalement une première fois en 2008 : Amy a alors 19 ans puis de nouveau en 2010 la veille du mariage d'Amy. Elle est restée hantée par son Docteur débraillé pendant toute son enfance. C'est une Écossaise qui vit en Angleterre, dans le petit village de Leadworth.
• Rory Williams (Arthur Darvill) (VF : Xavier Elsen) : Ami d'enfance, fiancé puis époux d'Amy, le Docteur invite Rory à bord du tardis pour qu'Amy ne tombe pas amoureuse de lui (du Docteur). Rory est au départ très jaloux du Docteur, mais il finira par trouver sa place auprès d'Amy et du Docteur. Il est le premier compagnon masculin régulier depuis Vislor Turlough.
• River Song (Alex Kingston) (VF : Manuella Servais) : elle intervient dans plusieurs histoires qui précèdent - pour elle - son apparition originelle dans Bibliothèque des ombres, première partie aux côtés du Dixième Docteur. On découvre qu'elle est en réalité Melody Pond, la fille d'Amy et Rory, enlevée à ses parents et conditionnée à tuer le Docteur. Sa conception dans le TARDIS lui a donné des pouvoirs particuliers semblables à ceux des Seigneurs du Temps.
• Clara Oswald (Jenna Coleman) (VF : Marielle Ostrowski) : Elle apparaît pour la première fois dans l'épisode L'Asile des Daleks sous le nom d'Oswin Oswald elle est alors originaire d'une époque du futur; elle se sacrifie pour sauver le Docteur. Elle réapparaît de nouveau, cette fois en 1892, sous le nom de Clara, dans l'épisode spécial de Noël 2012, La Dame de glace (entre les épisodes 5 et 6, saison 7), Elle est alors originaire de l'époque Victorienne. La fin de l'épisode est marquée par la mort de Clara, après laquelle le Docteur découvre que son nom complet était Clara Oswin Oswald et comprend que Clara et Oswin sont la même personne. (Il n'avait jamais vu son visage la première fois). Intrigué par le fait que la même personne soit morte deux fois et des sentiments qu'il a pu ressentir envers elle, le Docteur part à sa recherche. Il finit par retrouver la version contemporaine et originale du personnage Enfermés dans la toile, qui se fait appeler simplement Clara Oswald. Celle-ci ne se rappelle pas de ses précédentes rencontres avec le Docteur. Elle a alors 26 ans.

• Clara Oswald (Jenna Coleman) (VF : Marielle Ostrowski) : elle voyage avec ce nouveau Docteur et est devenue enseignante (professeur d'anglais). Elle s'adapte difficilement au Douzième Docteur, elle remet souvent en cause sa relation avec lui, elle projette à deux reprises de le quitter. Mais elle finit par accepter cette nouvelle personnalité plus sombre et plus détachée du Docteur.
• Nardole (Matt Lucas) (VF : Thierry Janssen) : ancien assistant de River Song, il voyage avec le Docteur après les événements de l'épisode Les Maris de River Song.
• Bill Potts (Pearl Mackie) (VF : Fanny Roy) : C'est une jeune femme de 26 ans optimiste et joyeuse, elle pose beaucoup de questions, elle est curieuse et pleine de vie. Elle travaille au restaurant universitaire de l'Université de Bristol, où le Docteur enseigne la physique quantique. Originaire de la Terre contemporaine.

L'identité des interprètes des compagnons du Treizième Docteur est révélée par la BBC le 23 octobre 2017[3]. Sont également révélés les prénoms de chacun.

• Yasmin "Yaz" Khan (Mandip Gill) : jeune agent de police en période probatoire, elle a été à l'école avec Ryan Sinclair, avec qui elle rencontre le Docteur.
• Ryan Sinclair (Tosin Cole) : magasinier, il rêve d'être mécanicien. Il souffre de dyspraxie, trouble de la coordination. Il est orphelin et vivait avec sa grand-mère Grace.
• Graham O'Brien (Bradley Walsh) : chauffeur de bus, il était le deuxième époux de Grace, la grand-mère de Ryan. La mort de sa femme l'a dévasté.

Le 1^er janvier 2021, lors de l'épisode spécial La Révolution des Daleks, le Docteur retrouve un ancien compagnon : le Capitaine Jack Harkness (John Barrowman). À la suite de la diffusion, il est également annoncé que Ryan et Graham laissent leurs places à un nouveau compagnon, Dan, qui sera joué par le comédien John Bishop[4].

• Brigadier Lethbridge-Stewart (Nicholas Courtney) : le Brigadier Lethbridge-Stewart de U.N.I.T n'assiste le Quatrième Docteur qu'à deux reprises (dans Robot et Terror of the Zygons), alors qu'il est l'un des premiers à l'avoir vu apparaître après la régénération du Troisième Docteur.

• Adam Mitchell (Bruno Langley) : originaire de l'Utah, c'est un hacker employé par Henri Van Statten, un milliardaire qui collectionne les objets extraterrestres. Il ne reste un compagnon que pendant deux épisodes (Dalek et Un Jeu Interminable), et ne réapparaît plus ensuite.

• Astrid Peth (Kylie Minogue) : serveuse sur le « Titanic », un vaisseau de croisière galactique, elle est originaire de la planète Sto. Elle rêvait de pouvoir voyager, ce que le Docteur lui proposa, mais elle trouva la mort au cours de l'épisode Une Croisière autour de la Terre.
• Wilfred Mott (Bernard Cribbins) : vétéran à la retraite, il est le grand-père maternel de Donna Noble. Il distribue les journaux le dimanche matin. Il rencontre le Docteur par coïncidence lors d'Une Croisière autour de la Terre (il ignore alors son identité), le recroise plusieurs fois quand sa petite-fille voyage avec lui, et lui vient en aide une dernière fois lors de La Prophétie de Noël, alors que le Dixième Docteur s'apprête à se régénérer.

• Brian Williams (Mark Williams) : à la retraite, il est le père de Rory Williams. Il apprécie sa belle-fille, Amy Pond. Il n'apparaît que dans deux épisodes : Des Dinosaures dans l'Espace et L'invasion des Cubes. Il se retrouve mêlé par hasard aux aventures du Docteur, alors qu'il changeait une ampoule chez son fils.

• Danny Pink (Samuel Anderson) : professeur de Mathématiques, il est fraîchement nommé à l'école Coal Hill au début de la saison 8, où il rencontre Clara Oswald. Les deux flirtent ensemble, puis finissent par se voir. Le Docteur désapprouve cette relation lorsqu'il apprend que Danny était un soldat avant de se reconvertir dans l'enseignement. Il se sacrifiera pour sauver Clara dans Mort au Paradis.

• Grace O'Brien (Sharon D. Clarke) : infirmière de formation, Graham O'Brien est son second mari et Ryan Sinclair son petit-fils. Ils se rencontrent alors que ce dernier est en chimiothérapie et qu'elle est l'infirmière qui le suit. Dans La Femme qui venait d'ailleurs, elle rencontre le Treizième Docteur, et meurt en chutant d'une tour en voulant aider Yasmin Khan, son petit-fils et le Docteur.