Xenomai est un socle applicatif qui permet de développer des applications temps réel. Pour faire bref, c'est un noyau temps réel qui se juxtapose au noyau Linux qui lui a un fonctionnement en temps partagé. Xenomai offre plusieurs API native, posix, vrtx, … L'application peut s'exécuter dans l'espace utilisateur ou l'espace noyau.
Xenomai est sous licence GPL.
Installation des paquets ubuntu suivants:
>sudo apt-get install xenomai-doc libxenomai1 libxenomai-dev xenomai-runtime linux-image-2.6.32.20-xenomai-2.5.5.2
Redémarrer la machine sur le noyau xenomai en choisissant l'entrée correspondante dans le menu grub.
Lancer un programme de test:
>latency
Si le programme fonctionne, c'est bon votre installation a réussie vous pouvez commencer à développer des applications temps réel. Pour la compilation utiliser le Makefile mis à disposition.
L'installation comprend plusieurs étapes:
La compilation d'un noyau étant longue il faut prévoir au minimum 1 heure.
(En cours)
Tout d'abord, ouvrez le fichier /truc/machin/bidule en modification puis …
Lancez l'application depuis le menu Applications → Accessoires → Machin Chose ou via la commande suivante :
machin-chose
[…]
Pour supprimer cette application, il suffit de supprimer son paquet. Selon la méthode choisie, la configuration globale de l'application est conservée ou supprimée. Les journaux du système, et les fichiers de préférence des utilisateurs dans leurs dossiers personnels sont toujours conservés.